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序言：
前段韶光跟学弟一起从零开始搞了一下深度学习，现在才想起来这个系列还没有更完。本篇博客紧张先容一下这个小车转直角弯的神器----MPU6050
MPU6050先容：我所采取的MPU6050是某宝上十几块钱的这种，这种MPU6050有个缺陷是带有零点漂移，这个接下来我会在博客里给大家供应我的办理方案，优点显而易见是便宜，如果坏了也不心疼，这可比正点原子的便宜多了。
MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP(Digital Motion Processor)，而且还可以连接一个第三方数字传感器(如磁力计)，这样的话，就可以通过IIC接口输出一个9轴旗子暗记(链接第三方数字传感器才可以输出九轴旗子暗记，否则只有六轴旗子暗记)。当然，上面给大家展示的便是一个6轴的陀螺仪。更加方便的是，有了DMP，可以结合InvenSense公司供应的运动处理资料库，实现姿态解算。通过自带的DMP，可以通过IIC接口输出9轴领悟演算的数据，大大降落了运动处理运算对操作系统的负荷，同时也降落了开拓难度。实在，大略一句话说，陀螺仪便是测角速率的，加速度传感器便是测角加速度的，二者数据通过算法就可以得到PITCH、YAW、ROLL角了。
MPU6050对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位ADC，将其丈量的仿照量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的丈量范围都是用户可控的。陀螺仪的可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。
下面是一张关于MPU6050的三个姿态角。而刚才提到的零飘问题实在便是Z轴角度出了问题。
管脚的利用：
MPU6050一共有8个引脚，网上不少博主选择利用个中的5个引脚，而我选择了个中的四个引脚，没有利用INT这个引脚。这个引脚是MPU6050的中断引脚，MPU6050会50ms中断一次，我的板子上IO口不是很丰富，就没有用这个引脚。而AD0作为一个地址引脚决定了MPU6050的地址，它接地或者悬空的时候，MPU的地址为0x68，接高电平的时候，MPU的地址为0x69（博主直接悬空了）。而XCL和XDA是用来外接传感器的，这里我没有外接，以是也悬空了。此外，MPU6050的SCL和SDA，我用的是PB8、PB9来软件仿照的IIC，而不是STM32自带的硬件IIC。
MPU6050管脚
对应的STM32F103RCT6 IO口
SCL
PB8
SDA
PB9
VCC
VCC（3.3v或5v）
GND
GND
代码修正部分：这里我给大家展示一下对应的.c和.h文件。这里的文件涉及到的比较多，博主在自学的时候学习了很多博主的代码，创造个中缺的东西很多，要不是少sysclock.h要不便是少sys.h
这里我要给大家强调一下，如果delay函数不对的话，很可能会导致MPU6050的IIC时序不对而发生缺点，以是大家最好是参照一下我的文件。此外要给大家强调的一点是如果大家用的管脚不是PB8 PB9而要修正其他的IO口的话，那么除了这里要修正。
对应的IO操作方向也要把稳，这里给大家提个醒，当初我便是没有仔细修正这里，而导致多次初始化失落败，详细修正方法可以参考数据手册
是否须要扶正，是否须要开机校准
关于这个问题，我并没有涌现过网上说的不扶正就不能开机，博主的小车只是用了MPU6050来准确的转一下90°角，以是也就没有过多关注这一块。是否须要开机校准，我以为还是须要的，当你转过一个90°弯之后，我们可以通过重新让MPU6050初始化，来把转完弯后的方向设置为0°方向，这样方便下一次转弯，在代码逻辑上会减轻不少事情量。
如果选择开机校准的话，那么我们就要让run_self_test()函数正常运行
static void run_self_test(void){ int result; long gyro[3], accel[3]; result = mpu_run_self_test(gyro, accel); if (result == 0x3) { / Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down to the DMP. / float sens; unsigned short accel_sens; mpu_get_gyro_sens(&sens); gyro[0] = (long)(gyro[0] sens); gyro[1] = (long)(gyro[1] sens); gyro[2] = (long)(gyro[2] sens); dmp_set_gyro_bias(gyro); mpu_get_accel_sens(&accel_sens); accel[0] = accel_sens; accel[1] = accel_sens; accel[2] = accel_sens; dmp_set_accel_bias(accel);printf("setting bias succesfully ......\r\n"); }}
博主在让小车完成指令的过程中，采取了状态机的思路（FSM），当小车转弯一个90°之后，即将进入下一个状态的时候，我让MPU6050重新初始化，方便下一次转弯。
IIC_Init();MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化DMP_Init();Yaw1 = 0; //yaw1角度是缓解零飘问题的产物，这里也须要清零。
这个问题实在困扰我良久，当时将MPU6050加到小车上的时候，我利用JLINK给板子烧录程序时，在OLED显示屏上看到的零飘很小，我预测可能是有JLINK和电池一起供电的缘故原由。我将JLINK断开后，利用电池给板子供电，零飘一秒能有2到3°，这就很离谱了，我从知乎一篇文章那里找到了一个软件的办理方案，那便是按照它的漂移规律，写一个可以随韶光变换角度的函数来减缓这个趋势。我一并把代码粘出来，我将这个代码放到了TIM7定时器里，每10ms中断一次，把处理过的角度用OLED显示一下，大概是1分重才漂移1°，这就符合我们的哀求了，而这个yaw1便是我们处理过后的角度。
if(++mpu_count == 6000)mpu_count = 0;Read_DMP(&Pitch,&Roll,&Yaw);yaw1 = Yaw - 0.001mpu_count-0.49;转弯函数：
这个转弯函数是一个比较大略的写法，我通过两轮的差速来让小车进行转弯，同时利用MPU6050来时候测算角度，知足指定角度之后，就停滞差速转弯。
这里要把稳的一点是，MPU6050在旋转的过程中，如果到了180°旁边，会溘然变成0，这就解释这时候小车转弯转过了，就要给MPU6050加上一个角度大于0的限定，否则一旦跃变成0，那肯定会一直地旋转。
#include "stm32f10x.h"#include "move.h"#include "MPU6050.h"#include "motor.h"#include "FSM.h" extern float Yaw1;//float Target_Left = 85.000;float bias_r;//左转函数用到的偏差float bias_last_r;//左转函数用到的上一次偏差float bais_error;float bias_l;float bias_last_l;float media_r;unsigned char stop_flag;void turn_right_90(float Yaw1,float Target_right){if(Yaw1 < Target_right){Motor3_forward(1499);Motor4_reverse(8499);}else{Move_stop();}}void turn_back(float Yaw1,float Target_right){if((Yaw1 < Target_right)&&(Yaw1 > 0)){Motor3_forward(1499);Motor4_reverse(8499);}else if((Yaw1 > Target_right)||(Yaw1 < 0)){Move_stop();}}
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